ステアリングホイール（ハンドル）がロックしている可能性があります。
ほとんどの車両は盗難防止のため、駐車中などに無理やりステアリングを動かすと、ロックがかかる仕組みになっています。
このため、車を降りる際にハンドルを動かしたり、ハンドルを左右にある程度切った状態で駐車した場合、ロックがかかりエンジンがかからなくなることがあります。
セレクターレバーが「P」の位置にあることを確認し、以下を実施しても解消することができない場合は最寄りの販売店 にお問合せください。